Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены

Наиболее часто в РТК возникают следующие производственные сцены при многостаночном обслуживании:

1. Промышленный робот оснащен одним схватом.

2. ПР оснащен одним схватом; в составе РТК имеются позиции промежуточного хранения изделий.

3. ПР оснащен двумя схватами, закрепленными на одной руке.

Первый случай. В этом случае цикл начинается с разгрузки последнего по технологическому процессу оборудования, чтобы обеспечить возможность разгрузки предшествующего ТО, т. е. обслуживание ТО идет в последовательности, обратной последовательности технологического процесса (рис. 11.11).

Приведенный рисунок, выполненный в соответствии с компоновкой РТК и в масштабе, дает возможность представить достаточно точно требуемую траекторию схвата. Однако временное представление здесь затруднено.

Наглядное представление о последовательности работы ПР во времени дает диаграмма перемещений схвата, которая является граф-схемой переходов, вершины которой соответствуют выделенным (учитываемым) состояниям РТК (рис. 11.12). При этом используются «распрямленные» траектории, т. е. условные плоские траектории, длина которых равна длине действительных траекторий.

Рис. 11.11. – разгрузка, – загрузка

А4 (ВыхН)

А3 (ТО3)

А1 (ТО1)

А2 (ТО2)

А0 (ВхН)

Тц

t

l, мм

Простой ТО3

Простой ТО2

Простой ТО1

Работа ТО3

Работа ТО2

Работа ТО2

Работа ТО1

Работа ТО1

 

Рис. 11.12

На рисунке 11.12 использованы следующие условные обозначения:

– движение схвата с изделием (с заготовкой или деталью);

– движение пустого схвата;

– время ожидания робота (простой);

– работа робота в рабочей зоне ТО;

– время работы ТО

 

Работа РТК по возможности должна быть организована так, чтобы к моменту подхода схвата к рабочей зоне ТО оно заканчивало обработку и при необходимости останавливалось. В первом случае простой оборудования неоправданно велик.

ВхН

ВыхН

Начало цикла

ПХ1

ПХ2

ПХ3

ТО1

ТО2

ТО3

Второй случай. В этом случае, когда имеется позиция промежуточного хранения (рис. 11.13), общая длина траектории существенно меньше (рис. 11.14), а следовательно, меньше время на обслуживание ТО и в целом вре­мя цикла, заметно сокращается время простоя технологического оборудования.

ТО1 ПХ1

ВхН 0

l,мм

Работа ТО3

Работа ТО2

Работа ТО1

Работа ТО3

Работа ТО2

Работа ТО1

Простой ТО1

Простой ТО2

Простой ТО3

ТО3 ПХ3

ВыхН

ТО2 ПХ2

Тц

Траектория движения схвата

Рис. 11.13

 

t

Рис. 11.14

Третий случай. Такую организацию производственной сцены (рис. 11.15) можно отнести к наиболее оптимальному варианту, так как длина траектории схватов сведена к минимуму (рис. 11.16). Смена заготовки на деталь в схвате и детали на заготовку в станке происходит непосредственно в рабочей зоне станка.

 

Траектория движения схвата

ВхН

ВыхН

ТО1

ТО2

ТО3

 

Рис. 11.15

 

 

 

Рис. 11.16

 

Глава 12. Планирование траекторий схвата