Наиболее часто в РТК возникают следующие производственные сцены при многостаночном обслуживании:
1. Промышленный робот оснащен одним схватом.
2. ПР оснащен одним схватом; в составе РТК имеются позиции промежуточного хранения изделий.
3. ПР оснащен двумя схватами, закрепленными на одной руке.
Первый случай. В этом случае цикл начинается с разгрузки последнего по технологическому процессу оборудования, чтобы обеспечить возможность разгрузки предшествующего ТО, т. е. обслуживание ТО идет в последовательности, обратной последовательности технологического процесса (рис. 11.11).
Приведенный рисунок, выполненный в соответствии с компоновкой РТК и в масштабе, дает возможность представить достаточно точно требуемую траекторию схвата. Однако временное представление здесь затруднено.
Наглядное представление о последовательности работы ПР во времени дает диаграмма перемещений схвата, которая является граф-схемой переходов, вершины которой соответствуют выделенным (учитываемым) состояниям РТК (рис. 11.12). При этом используются «распрямленные» траектории, т. е. условные плоские траектории, длина которых равна длине действительных траекторий.
![](https://konspekta.net/infopediasu/baza18/368252864285.files/image551.png)
Рис. 11.11. – разгрузка, – загрузка
![]()
Рис. 11.12
На рисунке 11.12 использованы следующие условные обозначения:
– движение схвата с изделием (с заготовкой или деталью);
|
– движение пустого схвата;
|
– время ожидания робота (простой);
|
– работа робота в рабочей зоне ТО;
|
Работа РТК по возможности должна быть организована так, чтобы к моменту подхода схвата к рабочей зоне ТО оно заканчивало обработку и при необходимости останавливалось. В первом случае простой оборудования неоправданно велик.
Второй случай. В этом случае, когда имеется позиция промежуточного хранения (рис. 11.13), общая длина траектории существенно меньше (рис. 11.14), а следовательно, меньше время на обслуживание ТО и в целом время цикла, заметно сокращается время простоя технологического оборудования.
Траектория
движения схвата
|
Рис. 11.13
Рис. 11.14
Третий случай. Такую организацию производственной сцены (рис. 11.15) можно отнести к наиболее оптимальному варианту, так как длина траектории схватов сведена к минимуму (рис. 11.16). Смена заготовки на деталь в схвате и детали на заготовку в станке происходит непосредственно в рабочей зоне станка.
Траектория
движения схвата
|
Рис. 11.15
![](https://konspekta.net/infopediasu/baza18/368252864285.files/image554.emz)
Рис. 11.16
Глава 12. Планирование траекторий схвата