![]() Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву ![]() Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Системы следящего управления, понятие добротности
Эти системы управления функционируют исключительно в режимах малых отклонений координат, т.е. ни одна координата СУИМ (объекта управления и регуляторов) не выходит на режим ограничения. Перемещение рабочего органа осуществляется по произвольному, заранее неизвестному закону, определяемому внешней средой. К следящим СУИМ относятся, в частности, кон- турные СЧПУ, системы слежения за пространственным переме- щением летательных аппаратов, системы наведения на цель и др. Основной показатель функционирования следящих СУИМ – динамическая точность отработки достаточно плавно изменяемого задающего воздействия в условиях возмущающих воздействий на систему. Полная количественная оценка точности следящих СУ- ИМ производится в результате анализа их работы в условиях со- вместного влияния задающих и возмущающих воздействий, кото- рые, как правило, имеют стохастический (случайный) характер. В связи с этим сложилась практика оценки точности этих систем по точности воспроизведения лишь задающих воздействий, ме- няющихся с постоянной скоростью, постоянным ускорением или по гармоническому закону. Для оценки точности отработки задающих воздействий с по- стоянной скоростью и ускорением вводится понятие добротности САУ по скорости и ускорению. Добротность по скорости в следящей системе можно оценить по формуле w
Dj уст
где wз – заданная постоянная скорость следящей системы (посто- янная «заводка» по скорости); Djуст – установившееся значение динамической ошибки отработки заданного положения следящих СУИМ, изменяющегося по линейному закону. Чем выше D ω, тем меньше eуст при неизменной «заводке» (wз = const), а следовательно, более качественной будет система. На рис. 5.19 приведена реакция следящей системы с астатизмом нулевого порядка на постоянную «заводку». 0 t Рис. 5.19. Реакция следящей системы с астатизмом нулевого порядка на постоянную «заводку» по скорости
Добротность по ускорению в следящей системе можно оце- нить по формуле e
Dj уст где εз – заданное постоянное ускорение рабочего органа следящей системы (постоянная «заводка» по ускорению).
Реакция следящей системы с астатизмом первого порядка на постоянную «заводку» по скорости приведена на рис. 5.20.
Рис. 5.20. Реакция следящей системы с астатизмом первого порядка на постоянную «заводку» по ускорению Заметим, что постоянная установившаяся ошибка слежения Djуст при линейном задании положения будет иметь место, если в структуре разомкнутого контура СУИМ имеется одно интегри- рующее звено. Постоянная установившаяся ошибка слежения Djуст при
По отношению к задающему воздействию следящая СУИМ с интегрирующим ИМ будет обладать: – астатизмом нулевого порядка при применении пропорцио- нального (П) регулятора положения; – астатизмом первого порядка при применении пропорцио- нально-интегрального (ПИ) регулятора положения. При астатизме первого порядка без ошибки отрабатывается входной сигнал (задающее воздействие по положению рабочего органа), меняющийся с постоянной скоростью. Обеспечение аста- тизма второго порядка связано с проблемой обеспечения устойчи- вости системы, и регуляторы положения со структурой ПИ2 в сле- дящих СУИМ не применяются. Более эффективным средством повышения точности и, соответственно, добротности следящих СУИМ является применение комбинированного управления (сис- тем, работающих одновременно по отклонению и возмущению), а также введение инвариантности по задающему и возмущающему воздействию [21–23].
|
||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-07-18; просмотров: 213; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.21.247.16 (0.007 с.) |