Расчет параметров регулятора тормозных сил.

 

Вес автомобиля в снаряженном состоянии и в груженом, координаты центра масс сведены в таблицу№ 3:

                                                          Таблица № 3

 

Параметры		Автомобиль
		Снаряжённый	гружёный

 

Техническая характеристика автомобиля:

База автомобиля –              

Жесткость задней подвески                     – 515 кгс/см

Статический коэффициент тормозной силы:

            - передних тормозов К - 25

            - задних тормозов К - 20

Находим по формуле значение оптимального коэффициента сцепления автомобиля в снаряженном и груженом состоянии.

 

Принимая, что одновременная блокировка передних и задних колес автомобиля в снаряженном состоянии с регулятором происходит при     ,

Найдем по формуле   коэффициент динамического регулирования:    

 

Подставив в формулу значение параметров груженого автомобиля и

коэффициента динамического регулирования, найдем значение коэффициента сцепления, при котором будет происходить одновременная блокировка колес груженого автомобиля                 .

        Результаты вычисленной недоиспользованной силы многоцелевого армейского автомобиля приведены на рисунке № 4.

 

                      Рис. № 4. Недоиспользование тормозной силы колес многоцелевого армейского автомобиля в зависимости от коэффициента сцепления.

        - без регулятора

        - с регулятором

        - в снаряженном состоянии

        - груженый автомобиль.

Расчет АБС.

Разработано большое число принципов, по которым работают АБС (алгоритмов функционирования). Они различаются по сложности, стоимости реализации и по степени удовлетворения поставленным требованиям. Среди них наиболее широкое распространение получил алгоритм функционирования по замедлению тормозящего колеса.

Рассмотрим процесс работы АБС по этому алгоритму.

Уравнение движения тормозящего колеса имеет вид:

 

 

Где:           - момент инерции колеса

                           - угловое замедление колеса

                          - момент, создаваемый тормозным механизмом

                         - момент, возможный по сцеплению колеса с опорной поверхностью

  Используя это уравнение, можно построить график процесса работы АБС по замедлению (данный график представлен на рисунке №5). На рисунке нанесены следующие зависимости:

- зависимость момента на тормозящем колесе, реализуемого по сцеплению, от относительного скольжения                 .

- зависимость момента, создаваемого тормозным механизмом на тормозящем колесе, от относительного скольжения в процессе автоматического регулирования                 .

  Нажатие на тормозную педаль вызывает рост тормозного момента (участок 0-1-2). На всем этом участке М >M, что вызывает замедление колеса, сопровождающееся увеличением относительного скольжения. Особенно быстро замедление нарастает на отрезке 1-2, где разность М - М резко увеличивается в результате снижения М, а замедление прямо пропорционально этой разнице:

 

 

  Резкий рост замедления свидетельствует о том, что относительное скольжение стало несколько больше S. Это служит основанием для подачи блоком в точке 2 команды модулятору на снижение давления в тормозном приводе. Точка 2 соответствует первой команде «установке». По поданной команде тормозной момент снижается и в точке 3 становится равным моменту по сцеплению М = М, а замедление    0. Нулевое значение замедления служит второй «установкой», по которой блок управления дает команду модулятору на поддержание в тормозном приводе постоянного давления и, следовательно, постоянного тормозного момента М. В этой фазе

М > М и                                                 т. е.      меняет знак и колеса начинает ускоряться. Максимальное значение ускорения соответствует максимальной разнице М - М, что имеет место в точке 4, являющейся третьей «установкой». В точке 4 блок управления дает команду модулятору на увеличение давления в тормозном приводе, и описанный цикл повторяется, позволяя поддерживать относительное скольжение в интервале, обеспечивающем высокое значение     и  .