Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Универсальные и групповые системы управления промышленными роботами.
Количество воспринимаемой СУ информации о внешней среде существенно возрастает, что предъявляет дополнительные требования информационно-вычислительным возможностям таких систем, а следовательно к структуре их построения. Для универсальных систем характерен иерархический принцип организации на основе микровычислительных средств. Иерархичность построения системы может быть реализована программным и аппаратным способами. В случае программной иерархичности СУ строится на одной микроЭВМ, и каждой программе присваивается свои приоритет, который разбивается на уровни, и согласно которому производится взаимодействие программы. Аппаратная иерархичность СУ реализуется на основе мультипроцессорной системы. В такой системе вместо одной управляющей ЭВМ используется несколько вычислительных модулей, объединенных в единую систему. При таком подходе можно практически неограниченно увеличивать производительность вычислительной системы, что позволяет реализовать управление системы адаптивных роботов. Основные предпосылки появления систем с n-ой обработкой информации: 1)Необходимость решений задач недоступных одной ЭВМ (выбор оптимального пути). 2)Появление микропроцессоров, которые можно использовать в качестве технических средств для построения n-ых вычислительных систем. 3)Потребность в повышении производительности микропроцессорных систем. При создании мультипроцессорных адаптивных систем управления роботами предпочтительна система с трехуровневой структурой: 1-уровень – решаются простые задачи управления перемещением. 2-уровень – производится обработка информации от сенсорных устройств. 3-уровень – вырабатывается модель окружающей среды, которая сравнивается с эталонной моделью, записанной для данного этапа выполнения задачи. Групповые системы управления промышленными роботамиГрупповое управление необходимо при организации совместного управления роботами в составе РТК, а так же при управлении несколькими манипуляторами одного робота (из-за пространственно-временных ограничений накладываемых отдельных манипуляторов, рабочие зоны которых могут пересекаться). Простейший вариант груп. управления - управление автономно действующим ПР. В этом случае группового управления сводится к распределению мощности управляемой ЭВМ между решаемыми задачами. Групповое управление ПМ предъявляет новые требования управления:
1. Необходимость увеличения вычислительной мощности локального управляющего устройства РТК 2. Увеличение иерархичности управления при переходе от участка к цеху, от цеха к производству. Груп. Упр. Базируется на основе современных микропроцессорных СУ, что связано с таким свойством мультипроцессорности как способность выполнять несколько задач одновременно, модульность, однородность, программная изменяемость логической структуры. Варианты мультипроцессорных систем:
ЦК - центральный коммутатор; ВМ – вычислительный модуль; А) Архитектура с общим ЗУ Б) Архитектура с центральным коммутатором В) Двухмерный массив Д) Трехмерный Массив
40.Микропроцессорная система управления промышленным роботом «Сфера- 36».Его структура содержит центральный процессор (ЦП) и модули микропроцессоров управления приводами (МПП). В состав МПП входят репрограммируемая постоянная память (РПЗУ). Модуль связи (МС) служит для обмена данными между системной магистралью (СМГ) центрального процессора и СМГ модулей микропроцессоров приводов. Обмен осуществляется в режиме прямого доступа к памяти (ПДП).С центральным процессором через СМГ связаны запоминающее устройство (ЗУ), модуль ввода аналоговых сигналов (МАВ), модуль ввода-вывода (МВВ) дискретных сигналов и устройство последовательного обмена (УПО). Код с выхода МПП подается на модуль управления приводом (МУП), который управляет широтно-импульсным регулятором напряжения.В МУП формируется код перемещения с импульсного фотоэлектрического датчика положения ДП Абсолютные значения положения звена манипулятора получаем на выходе потенциометрического датчика ДП2. Программа пользования создается, редактируется, просматривается и запускается.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-05; просмотров: 519; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.129.20.133 (0.005 с.) |