Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Синтез системы управления механизмами машины-автомата
В машинах-автоматах системой управления по пути называется система управления, обеспечивающая требуемую согласованность перемещений исполнительных органов в зависимости от их положений. Программа для системы управления по пути задается обычно в виде тактограммы. Тактограммой машины-автомата называется схема согласованности перемещений исполнительных органов в зависимости от их положений. На тактограмме весь цикл движения разделен на отдельные такты движения. Тактом движения называется промежуток времени, в течение которого не меняется состояние (наличие или отсутствие движения) ни одного из исполнительных органов. На тактограмме не указывается время такта (или угол поворота равномерно вращающегося вала). Это время для одного и того же такта может быть различным в зависимости от условий выполнения технического процесса. Синтез системы управления проводится в такой последовательности: - построить тактограмму с указанием наличия или отсутствия сигналов от конечных выключателей в начале каждого такта движения; - проверить реализуемость тактограммы и определить необходимое число элементов памяти; - составить таблицу включений и отметить тактирующие сигналы; - составить формулы включения и произвести их упрощение; - построить схему управления на пневматических элементах; - построить схему управления на электромагнитных элементах; - проверить действие схемы управления. Тактограмма движения Цикл работы содержит шесть тактов, в каждом из которых совершается одностороннее движение одного механизма. Тактограмма движения задается шифром – шестизначным числом (по числу тактов движения), составленным из номеров механизмов. Номер каждого механизма входит дважды: первое указание номера означает, что в соответствующем такте происходит прямой ход механизма, вторичное указание номера отвечает обратному ходу. Например, шифру 323112 соответствует тактограмма, построенная в таблице 1.2. Наклонные линии на тактограмме отвечают тактам движения, а горизонтальные – тактам выстоя. В первом такте имеет место прямой ход поршня М3, во втором – прямой ход поршня М2, в третьем - обратный ход поршня М3. В четвертом и пятом тактах совершается прямой и обратный ход поршня М1. Шестой такт – обратный ход поршня М2.
Каждый механизм имеет два конечных выключателя, на которые нажимает шток поршня в крайних положениях. В нажатом положении сигнал от конечного выключателя равен 1, в не нажатом – 0. На тактограмме показаны значения сигналов Х1 (читается как «не икс один»), Х2 и Х3 от выключателей, нажимаемых в нижнем положении. Значения сигналов 1, 2 и 3 от выключателей, нажимаемых в верхнем положении, на тактограмме не показываются, так как их всегда можно определить как инверсные по отношению к сигналам Х1, Х2 и Х3 (когда один из выключателей какого-либо механизма нажат, другой не нажат).
Таблица 1.2 – Тактограмма 323112
Синтез систем управления по пути состоит в проектировании схемы соединения логических элементов, обеспечивающих выполнение заданной тактограммы. Но предварительно надо проверить ее реализуемость. Тактограмма считается реализуемой, если наборы входных сигналов в начале каждого движения различны. Из тактограммы видно, что в начале тактов 4 и 6 наборы входных сигналов совпадают (Х1 = 1, Х2 = 0 и Х3 = 1), то есть тактограмма не реализуема, так как одна и та же комбинация сигналов должна вызывать различные движения механизмов. В начале 4 такта приводится в движение механизм М1 (прямой ход), а в начале 6 такта – механизм М2 (обратный ход). Для того чтобы легче найти совпадающие комбинации, удобно их рассматривать как числа, записанные в двоичной системе. Чтобы перевести их в двоичную систему сигналу Х1 приписываем вес равный20= 1, сигналу Х2 – вес равный21 = 2 и сигналу Х3 – вес равный22 = 4. Сумма сигналов, умноженных наих веса, дает искомое число в десятичной системе, которое называется весом состояния. Подсчет весов состояния без памяти показывает их совпадение втактах 4 и 6. Для того чтобы веса состояний не совпадали, вводится дополнительный сигнал - Z от устройства, называемого "памятью". Сигнал Z = 1 соответствует включенной памяти, сигнал Z = 0 - выключенной памяти.
Включение памяти произведем в начале второго такта, а выключение в начале пятого. Вес памяти 23 = 8. Этот вес прибавляется в тех тактах, где память включена, то есть втактах 2, 3 и 4. Веса состояний с памятью во всех тактах стали различные. Возможны и другие варианты выбора тактов для включения выключения памяти. В общем случае может потребоваться не один, а несколько элементов памяти.
Таблица включений Таблица состояний системы управления по пути с указанием рабочих, запрещенных и безразличных состояний называется таблицей включения (таблица 1.3), так как по ней устанавливается последовательность включения элементов системы. При составлении таблицы включений с элементами памяти, необходимо иметь в виду, что такт в начале, которого включаетсяили выключается память разбивается на двалогических такта (до изменениясигнала памяти и после изменения). В рассматриваемом примере включаем память в начале второго такта и выключаем в начале пятого. Тогда такты 2 и 5 разбиваются каждый на два логических такта: 2а, 2б и 5а, 5б. При этом надо иметь в виду, что сначала изменяется комбинация сигналов от конечных выключателей (такты 2а и 5а), а затем включается или выключается память (такты 2б и 5б). Поэтому следует различать такты движения (их 6) и логические такты (их 8). Логическим тактом называется промежуток времени, в течение которого не меняется состояние ни одного из логических элементов, включая элементы памяти. Верхняя часть таблицы включений содержитзначения сигналов от конечных выключателей и от памяти (входные сигналы). При переходе от одного логического такта к другому меняется значение только одного сигнала. Этот сигнал называется тактирующим. В начале примера в такте 1 новым сигналом называется сигнал Х2 = 1, а в такте 2а - отсутствие сигнала Х3, то есть появление сигнала 3 =1 и т.д. Тактирующие сигналы отмечаются звездочками. Нижняя часть таблицы содержит сигналы на включение fz выключение f элемента памяти, а также выходные сигналы к движению исполнительных органов механизмов M1, M2, М3 "Вперед" и "Назад". Сигнал "вперед" обозначен f1, f2, f3 сигналы "назад" – через f , f ,f . Заполнение этой части таблицы состоит в написании для каждой функции единиц в рабочих состояниях, прочерков - в безразличных и нулей - в запрещенных.
Таблица 1.3 – Таблица включений
* Тактирующий сигнал
Например, для функции fz, выражающей сигнал на включение элемента памяти ставим 1, а в такте 2а, так как в этом такте должна выключаться память. В тактах 2б, 3 и 4 делаем прочерки, так как в этих тактах элемент памяти уже включен и остается выключенным как при повторении сигнала на включение (fz =1),так и при отсутствии его (fz = 0). Во всех остальных тактах ставим нули, так как в этих тактах включить память нельзя (в тактах 5а память выключается и должна оставаться выключенной в тактах 5б, 6 и 1).
Аналогично заполняется таблица включений для другихвыходных сигналов.
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-01-19; просмотров: 133; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.22.51.103 (0.013 с.) |