Циклограмма типового пневмопривода.

Она представляет собой зависимость перемещения рабочего органа от времени. Рассмотрим циклограмму типового пневмопривода двустороннего действия:

Покажем изменения давления в рабочей полости и в выхлопной.

Отсчет времени начинается с момента начала открытия распределителя, когда волна сжатого воздуха начинает перемещаться в полость цилиндра. Практически момент окончания открытия распределителя и достижение воздухом цилиндра заканчиваются в разные моменты времени, но для упрощения расчетов пользуются допущением, что оба эти процесса заканчиваются одновременно, т.к. это время незначительно по сравнению с общим временем срабатывания. На циклограмме: t_I-время открытия распределителя, t_II-время распределения волны давления до поршня, t_III-время, необходимое на повышение давления в рабочей полости до давления магистрали. Эти интервалы рассчитываются, если нужна повышенная точность. На верхней диаграмме прямые участки показывают интервалы времени выстоев поршня. А наклонные интервалы – время его движения. Изменение давления в полостях цилиндра показано на нижних диаграммах. Давление в рабочей полости начинает увеличиваться сразу после открытия распределителя и процесс продолжается до начала движения поршня Интервал 3. Время t₂(t’₂)-время движения поршня, t₁-время срабатывания поршня. Давление во второй полости р2 уменьшается. Итоговое поршня выстоя поршня до начала его перемещения: .

В конце рабочего цикла(в момент времени t₃) давление в рабочей полости почти сравнивается с магистральным, а в выхлопной-с атмосферным. Моменты окончания времени этих процессов не совпадают. После технологического времени выстоя это правило нарушается. После этого времени движение поршня начинается в обратном порядке. Время срабатывания пневмопривода зависит от его типа. Так, например, если у робота цилиндр находится на большом расстоянии от исполнительного двигателя, то время t₁ будет максимальным. В транспортирующих устройствах время t₂ будет максимальным. В зажимных-время на повышение давления t₃. Если в пневмоприводе есть несколько исполнительных устройств, то на каждый строится своя циклограмма

 

Гидропривод и его элементы.

Этот вид привода позволяет получить гораздо большую грузоподъемность по сравнению с пневмоприводом при гораздо меньших габаритах по сравнению с электроприводом. В основном в гидроприводах используют 3 схемы включения: 1)с постоянным давлением и производительностью насоса; 2)с постоянным давлением и переменной производительностью; 3)с переменными параметрами. Первые 2 схемы относятся к гидроприводам дроссельного управления(применяются в роботах), а 3-я-объемного управления(применяется в основном в авиастроении и космонавтике-дорого). В управлении гидроприводами используются замкнутые аналоговые и цифровые(позиционные и контурные, а также комбинированные) системы управления.

В гидропривод входят такие необходимые элементы, как бак, масляный фильтр, насос постоянной или переменной производительности, фильтр тонкой очистки, гидропневмоаккумулятор, гидрораспределитель, дроссель, гидроцилиндр, иногда используют термореле, регулятор подачи насоса и др. элементы. Структурную схему гидропривода можно представить в виде: