Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Главная передаточная функция. Передаточные функции по возмущающему воздействию и для ошибки (рассогласования)
Используя структурные преобразования (см. раздел 4), структурную схему практически любой линейной или линеаризованной САР (САУ) можно привести к виду: Рис. 5.1
x (t) X (s) x (t) - управляющее воздействие; y (t). ® Y (s) f (t) – возмущающее воздействие; f (t) ® F (s) y (t) – регулируемая величина (выходное воздействие). e (t) ® E (s) Определение. Если единичная обратная связь охватывает все элементы (звенья) САР – она называется главной. Если главная обратная связь отсутствует - САР считается разомкнутой. Передаточная функция W(s) может быть любой сложности (т.е. содержать местные обратные связи, параллельные и последовательные цепи и т.д.). Возмущающих воздействий может быть несколько и приложены они могут быть в любом месте структурной схемы. Передаточную функцию W(s), которую в Теории Управления называют передаточной функцией разомкнутой САР, будем представлять в следующем виде (для единообразия): (5.1) где К – общий коэффициент усиления; N(s), L(s) – полиномы по степеням переменной s, причем свободные члены в них равны 1 (единице). Учитывая, что САР линейна или линеаризована, разделим на структурной схеме каналы прохождения управляющего и возмущающего воздействий Þ Выделим в отдельное звено (может быть и очень сложное) ту часть системы, через которую проходит возмущающее воздействие f (t) Þ обозначим ее через M(s) Þ Структурная схема САР принимает вид: Рис. 5.2 В Теории Управления используют 3 основных передаточных функций замкнутой САР: § главная передаточная функция Ф(s); § передаточная функция по возмущающему воздействию Фf (s); § передаточная функция для ошибки (рассогласования) Рассмотрим более подробно вышеупомянутые передаточные функции. Главная передаточная функция (передаточная функция по управляющему воздействию) Þ Дадим математическое определение этой передаточной функции Þ Ф (s) = , (5.2)
f(t) = 0 если Þ выведем формулу для Ф(s) Þ x(t) ¹ 0 Поскольку главная передаточная функция определена соотношением (5.2) при условии, что возмущающее воздействие f(t) = 0, то Þ y(t) = y1(t) Þ «обойдем» по контуру Þ
Y(s) = E(s) × W(s) = [ X(s) – Y(s) ] × W(s) Þ [ 1 + W(s) ] × Y(s) = W(s)× X(s); Þ
Ф(s) = = (5.3)
Примечание. Формула (5.3) совпадает с формулой для передаточной функции цепи с местной единичной обратной связью (см. раздел 4 – «Структурные преобразования»).
Подставляя вместо W(s) ее выражение через полиномы N(s) и L(s) Þ
Ф(s) = (5.4)
Анализ выражение (5.3) показывает, что свойства главной передаточной функции замкнутой САР однозначно определяются свойствами разомкнутой САР, т.е. через полиномы N(s) и L(s). Передаточная функция замкнутой САР по внешнему возмущающему воздействию Дадим математическое определение рассматриваемой передаточной функции Þ
Фf (s) = , (5.5)
Очевидно, что у(t) = y1(t) + y2(t) Þ Учитывая, что х(t) = 0; Þ e(t) = 0 – y(t) = - y(t); Þ «обойдем» по контуру: Y(s) = Y1(s) +Y2(s) = E(s) ∙W(s) + M(s)× F(s) = W(s)× [-Y(s)] + M(s)× F(s) = M(s)× F(s) - W(s)× Y(s); Þ [1 + W(s) ] × Y(s) = M(s) × F(s); Þ Фf (s) = Þ
Фf (s) = = , (5.6)
где вид полинома R(s) - зависит от места приложения внешнего возмущающего воздействия; Внимание. Формулы (5.4) и (5.6) имеют общие знаменатели, а именно: D(s) = L(s) + K× N(s)!!!
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-01-25; просмотров: 752; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.191.29.151 (0.007 с.) |